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如何提高机器人伺服电机的响应性能

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-20 14:13:39 * 浏览: 172
目前,国内外机器人的速度和准确性仍存在一些差距。解决这个问题的关键在于机器人的核心部件 - 伺服电机。目前,国内机器人发展迅速,特别是在工业机器人领域。然而,在机器人的速度和准确性方面,国内和国际产品之间仍然存在一定的差距。那么关键点在哪里?以下由Ikawakawa伺服电机官方网站的技术人员解释:关键在于机器人的核心部件 - 伺服电机。在机器人的操作过程中,伺服电机的运动用于实现多个自由度的运动。如果机器人运行速度的速度和精度很高,则伺服电机的实际响应速度和控制精度要求足够高。在机器人的实际操作中,伺服电机往往处于各种加速,减速,前进和后退状态,这对于伺服电机的短时过载能力,惯性适应范围,频率响应带宽,和速度/扭矩响应时间。要求。最重要的指标之一是频率响应带宽,它决定了伺服系统响应命令的速度。它是机器人设计师关注的重要指标。伺服电机频率响应带宽的定义:伺服系统可以响应的正弦波频率是伺服系统的频率响应带宽。用专业语言描述的是幅频响应衰减到-3dB(-3dB带宽)的频率,或者相频响应延迟90度的频率。更具体地说,伺服驱动器带宽的测试方法在机械标准“交流伺服驱动器的通用技术条件”(JBT10184-2000)中规定:驱动器输入正弦波速度命令,其幅度为额定速度的0.01倍命令值。频率从1 Hz逐渐增加,并记录相应的电机速度曲线。随着指令的正弦频率增加,电动机速度波形的相位滞后相对于指令正弦波曲线逐渐增加,并且幅度逐渐减小。将相位滞后增加到90度的频率作为伺服系统相移的频率带宽90度,将幅度减小到低频率0.707倍的频率作为伺服系统。系统-3 dB带宽。可以说频率响应带宽越快,伺服系统就能以更快的速度响应指令,即使工业机器人的动作复杂,它也能及时响应,并控制机器人的每个关节位置。到位。